Generell ist Terceira perfekt für Reisende mit dem Mietwagen. Aber auch die Stadt selbst hat viel zu bieten. Eine der schönsten Straßenzüge von Angra do Heroísmo ist die Rua da Sé mitten im Zentrum. Hier reihen sich beeindruckende Bauten aneinander und offenbaren den Zauber der portugiesischen Architektur. Zu vielen Anlässen wird die Straße festlich geschmückt, sodass eine Durchfahrt mit dem Mietauto zum Erlebnis wird. Die Festungsanlage Fortaleza São João Baptista ist einer der ältesten Gebäudekomplexe der Azoren. Ursprünglich zum Schutz der Handelsschiffe zwischen der alten und neuen Welt erbaut, gilt vor allem das imposante Hauptportal mit seiner detailreichen Außenfassade heute als architektonisches Juwel.
Ein Rundgang lohnt sich auch für die schöne Sicht auf den Hafen und das Meer sowie die Landschaft rund um Angra do Heroísmo. Parkplätze für den Mietwagen sind direkt vor der Anlage vorhanden. Im Süden schließt sich die runde Halbinsel des Monte Brasil an die Festung an. Eine saftig grüne Flora wuchert auf dem kegelförmigen Berg, der bei einem Vulkanausbruch entstanden ist. Serpentinenartig schlängelt sich die einzige Straße hinauf und verbindet drei wundervolle Aussichtspunkte miteinander. Mit dem Leihwagen sind sie komfortabel erreichbar. Oben angekommen, bietet sich aus jeder der drei Perspektiven ein fantastischer Panoramablick über die Insel und den Ozean.